Задача 49.16

Условие:

Движение волчка, имеющего одну неподвижную точку O, определяется углами Эйлера ψ, θ и φ. Пользуясь результатами решения задачи 49.11, составить уравнение в частных производных Якоби - Гамильтона и найти полный интеграл его.

Решение: